第6课 循迹小车

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第6课 循迹小车

许多送餐机器人、搬运机器人以及一些智能小车能够沿着一条黑线来行进，这条黑线叫循迹线，是机器人、智能小车行走的路线。 这些机器是如何沿着循迹线移动的呢？我们利用循迹传感器和TT马达来制作一款循迹小车，一探究竟吧！

一、认识循迹传感器

循迹传感器上有两个探头（D1、D2），它是基于红外反射原理，红外发射二极管不断发射红外线，红外光电三极管接收反射回来的红外光。由于白色对红外反射强，黑色对红外反射弱，故此可检测黑、白线。

注：安装循迹模块时约距离循迹线1CM左右，循迹线的宽度至少15mm。

二、认识TT马达

TT马达，也叫直流电机，可通过连续旋转来给应用装置提供动力，可正转，可反转，转动速度可调（0~100）。

三、添加循迹传感器的指令

1. 在指令扩展区中单击“添加”，进入扩展库。

2. 在扩展库界面，单击“传感器”，找到循迹传感器并单击“加载”。

单击加载后，即可在指令扩展区看到循迹波传感器的指令。

四、添加TT马达的指令

1. 单击扩展区的“添加”，在扩展库界面，单击“执行器”，找到直流电机并单击“加载”。

单击加载后，即可在指令扩展区看到TT马达（直流电机）的指令。

五、掌中宝连接循迹传感器与TT马达

1. 连接循迹传感器。首先拖出循迹传感器的指令，单击倒三角图标，查看循迹传感器可连接的引脚。

2. 以接入P0、P3引脚为例。使用配套的连接线，有凸起的一端连接循迹传感器，其中红色线对应VCC，绿色线对应D2，黄色线对应D1，黑色线对应GND。

连接线的另一端（扁平的）连接掌中宝的P0、P3引脚。其中黑色线对应GND，红色线对应3V3，黄色线对应P0、绿色线对应P3，这表示P0引脚控制循迹的D1探头，P3引脚控制循迹的D2探头。

3. 两个TT马达分别接入掌中宝的M1、M2接口。

4. 循迹小车完整的连接电路如下。

六、循迹小车

1. 在指令扩展区“循迹传感器”拖出循迹传感器的指令。由于循迹的D1、D2探头分别由P0、P3控制，因此需要两条循迹指令，把引脚设为P0和P3。

2. 在指令扩展区“直流电机”中拖出直流电机的指令。

3. 在“逻辑”指令中找出“和”指令。

如果循迹传感器两个探头下方均为黑线，表示没有偏离，小车直线前进。

注：直流电机的正转、反转需结合电机在实物中的组装方向来确定。

4. 如果循迹传感器左侧探头下方白色，右侧下方黑色，表示左侧偏离轨道，小车右转回到轨道。

注：循迹传感器左、右探头需结合左右两个电机在实物中的组装方向来确定。

5. 反之，如果循迹传感器右侧探头下方白色，左侧下方黑色，表示右侧偏离轨道，小车左转回到轨道。

6. 如果循迹传感器两个探头下方均为白线，小车停止，即是关闭直流电机。

7. 整合程序，循迹小车的参考程序如下。

将程序刷入掌中宝中，测试一下循迹小车吧。